La collégiale Saint-Étienne de Saint-Mihiel a été consacrée en 1543, elle a pris la place d'une première église élevée en 779 et rebâtie dans le style roman au XIe siècle. De style gothique flamboyant, elle a été remaniée en 1824, et classée aux Monuments Historiques en 1907. Située dans la rue du Général Audeoud, la façade Ouest et dominée par un clocher-porche à bulbe datant du XIXe siècle. L'intérieur de l'édifice comprend 3 nefs d'égale hauteur illuminées par de vastes verrières de style gothique à 3 et 4 lancettes, elles sont ornées de vitraux réalisés après la Seconde Guerre mondiale. Le choeur de l'église est décoré d'un très beau maître-autel néo-renaissance du XVIIIe siècle et d'une statue monumentale de la Vierge au manteau réalisée en terre cuite au XVIIe siècle. Elle est représentée protégeant sous sa main droite, les représentants de l'Église et sous sa main gauche les gens du peuple et les nobles. La collégiale Saint-Étienne de Saint-Mihiel abrite une oeuvre Renaissance de Ligier Richier, une mise au tombeau réalisée de 1554 à 1564. Cette mise au tombeau ou " Saint Sépulcre " est une oeuvre majeure de Ligier Richier et de la lorraine du XVIe siècle. Elle regroupe 13 personnages, dont le Christ au centre est porté par Nicodème et Joseph d'Arimathie, avec Marie Madeleine qui lui baise les pieds. Derrière, Saint-Jean et Marie Cléophée soutiennent la Vierge Marie défaillante. Quant à Salomé il recouvre le sépulcre d'un linceul, et Jeanne la Myrophore apporte la couronne d'épines. À côté d'eux se trouvent 2 soldats jouant aux dés et un centurion munit d'une lance. Un ange est également représenté, il serait un autoportrait du sculpteur. Le Saint Sépulcre de Ligier Richier est classé aux Monuments Historiques depuis 1862.